Свое название село Цыпка получило от одноименной реки. В переводе с адыгского Цыпка - «Пцепс» означает «река, богатая рыбой».

Первое обозначение Цыпки, как населенного пункта появилось в 1905 году на военно-топографической карте. На тот момент здесь было всего 4 двора русских переселенцев, которые находились в трех-четырех километрах от Туапсе, северо-западнее горы Невеб. В 1923 году население переместилось на десять километров дальше, к месту впадения реки Цыпка в реку Туапсе. Сюда переехали адыги, молдаване, греки и армяне. Этот год и считается официальной датой образования села.

Сегодня Цыпка – административный центр Вельяминовского сельского Совета Туапсинского района. В селе живут 807 человек. Строится новый микрорайон «Горная долина».